La Orden Franciscana se constituyó en Europa, en el año 1209. Fue fundada por San Francisco de Asís como una orden mendicante que, a través de la realización de un voto total de pobreza, renunciaba a todo tipo de propiedad, colectiva o individual.

La Orden Franciscana está conformada por un conjunto de órdenes religiosas mendicantes católicas, relacionadas entre sí según el ideario de san Francisco de Asís y de sus seguidores, como Santa Clara de Asís, San Antonio de Padua o Santa Isabel de Hungría, entre otros. Estas órdenes abarcan:

La Primera Orden, fundada en 1209, incluye a la Orden de Frailes Menores, conocidos como «observantes», la Orden de Frailes Menores Conventuales y la orden de los Hermanos Menores Capuchinos

La Segunda Orden, que incluye entre otras a la Orden de las Hermanas Pobres de Santa Clara, fundada en 1212, la Orden de las Clarisas Capuchinas, las Clarisas Descalzas, las Hermanas Franciscanas de la Inmaculada y las Clarisas Adoradoras.

La Tercera Orden, constituida hacia 1221, la conforman la Orden Franciscana Seglar y la Orden Franciscana Regular o Franciscanas TOR.

En 1206 san Francisco empezó a llevar una vida religiosa centrada en la pobreza y la caridad. ​ El 16 de abril de 1208 el noble Bernardo de Quintaval se interesó por su forma de vida y se reunió con él en Porciúncula. Juntos leyeron Mateo 19,21, Mateo 16,24 y Lucas 9,3. San Francisco decidió que aquellos versículos fuesen la base de las reglas de su orden, de la que Bernardo fue el primer hermano. ​ El 24 de febrero de 1209, festividad de San Matías, escuchó en Misa el texto del Evangelio de Mateo 10,5-10 y dejó de usar el bastón y las sandalias.

Posteriormente se unieron otros hermanos. Se llamaron Varones Penitentes de Asís. En 1209 viajó a Roma con varios hermanos de la orden. Primero se entrevistó con el obispo Guido de Asís, que también se encontraba en Roma y que era defensor de su obra, y luego con el cardenal Juan de San Pablo. El cardenal le recomendó que se dedicase solamente a vivir de forma monástica o eremítica, pero Francisco le pidió que intercediese por la causa de su orden ante el papa. Francisco se reunió con Inocencio III, que aprobó de forma no escrita las reglas de su orden. Hacia 1210 Francisco le puso el nombre de Orden de Frailes Menores.

​En 1217 se celebró el primer capítulo general en Porciúncula y la orden dividió su territorio en 12 provincias. En 1220, por petición de san Francisco, el cardenal Hugolino fue nombrado protector de la orden por el papa Honorio III. ​ En el capítulo general de 1221 se estudió la primera regla de san Francisco y se acordó la realización de una más breve. Francisco escribió la nueva regla en 1223 y esta fue aprobada por bula de Honorio III. ​

Por el aumento de los franciscanos observantes a comienzos del siglo XVI, en el capítulo general que tuvo lugar en Roma en 1517 se creó una diferenciación específica entre franciscanos conventuales y franciscanos observantes, que fue aprobada por León X con una bula.​

El beato Mateo de Bascio, franciscano observante, como deseaba vivir con una mayor humildad, abandonó, en 1525, el convento de Montefiorentino, para vivir como eremita, al que se agregaron otros religiosos. Estos frailes fueron aprobados por Clemente VII en 1528 y conocidos como los capuchinos, en 1619 el papa Paulo V les otorgó un ministro general autónomo. ​

La Segunda Orden fundada para las religiosas en 1212, cuando Santa Clara, una joven muchacha noble de Asís, y su amiga Pacífica, se hicieron seguidoras de san Francisco, otras mujeres siguieron su ejemplo. En 2011 había unas 20.000 monjas clarisas en 75 países. ​

 La Tercera Orden fue fundada por San Francisco de Asís. Tiene dos ramas: la seglar (O. F. S.) y la regular (T. O. R.), para quienes la viven en vida conventual. Fue aprobada canónicamente en 1223 y fue aprobada por el papa Nicolás IV mediante una bula. Entre los franciscanos seglares famosos destacan Miguel de Cervantes,​ Santo Tomás Moro, Cristóbal Colón, el​ papa San Juan XXIII,​ San Luis IX de Francia, Santa Isabel de Hungría, San Carlos Borromeo y Gabriela Mistral.